Kata
Latin ad limina memiliki arti “terbatas”. Dalam Gereja Katolik Roma, ada
acara yang disebut "quinquennial
visit ad limina" atau lebih resminya "quinquennial visit ad limina apostolorum" atau lebih populer
kunjungan ad limina. Dalam konteks
ini, ad limina bisa juga diartikan “menghampiri ambang pintu
kedua Rasul Agung Petrus dan Paulus” yang menumpahkan darah kemartiran di kota
Abadi, Roma, pada awal-awal abad Masehi.
Ketentuan kunjungan ad limina sudah ada sejak tahun
1585 yang tertuang dalam konstitusi Romanus
Pontifex yang dikeluarkan oleh Paus Sikstus V. Pada 31 Desember 1909, Paus
Pius X menyatakan di dalam sebuah dekrit untuk Kongregasi Konsistorial bahwa
seorang uskup perlu untuk melaporkan kepada Paus situasi keuskupannya sekali
setiap lima tahun, mulai pada tahun 1911. Untuk Gereja Katolik Roma, dasar pijakan hukum kunjungan ad
Limina yang berlaku saat ini tercantum dalam Kitab Hukum Kanonik
(Codex Iuris Canonici) tahun 1983,
khususnya Kanon 399-400. Sedangkan untuk Gereja Timur tercantum dalam Kanon 208
Kitab Hukum Kanonik Gereja Timur (Codex Canonum Ecclesiarum Orientalium)
tahun 1990.